比例（P）控制比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。
其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。
當僅有比例控制時(shí)系統輸出存在穩態(tài)誤差（Steady-state error）。
2 積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。
對一個(gè)自動(dòng)控制系統，如果在進(jìn)入穩態(tài)后存在穩態(tài)誤差，則稱(chēng)這個(gè)控制系統是有穩態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱(chēng)有差系統（System with Steady-state Error）。
為了消除穩態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。
積分項對誤差取決于時(shí)間的積分，隨著(zhù)時(shí)間的增加，積分項會(huì )增大。
這樣，即便誤差很小，積分項也會(huì )隨著(zhù)時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩態(tài)誤差減小，直到等于零。
比例+積分(PI)控制器，可以使系統在進(jìn)入穩態(tài)后無(wú)穩態(tài)誤差。
3 微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。
自動(dòng)控制系統在克服誤差的調節過(guò)程中可能會(huì )出現振蕩甚至失穩。
其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。
解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應該是零。
這就是說(shuō)，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。
對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。
在PID參數進(jìn)行整定時(shí)如果能夠有理論的方法確定PID參數當然是最理想的方法，在實(shí)際的應用中，更多的是通過(guò)湊試法來(lái)確定PID的參數。
增大比例系數P一般將加快系統的響應，在有靜差的情況下有利于減小靜差，過(guò)大的比例系數會(huì )使系統有比較大的超調，并產(chǎn)生振蕩，使穩定性變壞。
增大積分時(shí)間I有利于減小超調，減小振蕩，使系統的穩定性增加，系統靜差消除時(shí)間變長(cháng)。
增大微分時(shí)間D有利于加快系統的響應速度，使系統超調量減小，穩定性增加，但系統對擾動(dòng)的抑制能力減弱。
在測試時(shí)，可參考以上參數對系統控制過(guò)程的影響趨勢，對參數調整實(shí)行先比例、后積分，再微分的整定步驟。
2PID控制器參數整定的方法PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。
它是根據被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。
PID控制器參數整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：一是理論計算整定法。
它主要是依據系統的數學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計算確定控制器參數。
這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調整和修改；二是工程整定方法。
它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗，直接在控制系統的試驗中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。
PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線(xiàn)法和衰減法。
三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗，按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數進(jìn)行整定。
但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實(shí)際運行中進(jìn)行最后調整與完善。
現在一般采用的是臨界比例法。
利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)預選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過(guò)公式計算得到PID控制器的參數。
PID參數的設定：是靠經(jīng)驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線(xiàn)，從而調整P、I、D的大小。
常用口訣：參數整定找zuijia，從小到大順序查；先是比例后積分，最后再把微分加；曲線(xiàn)振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大；曲線(xiàn)漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳；曲線(xiàn)偏離回復慢，積分時(shí)間往下降；曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(cháng)，積分時(shí)間再加長(cháng)；個(gè)人認為PID參數的設置的大小，一方面是要根據控制對象的具體情況而定；另一方面是經(jīng)驗。
P是解決幅值震蕩，P大了會(huì )出現幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統達到穩定時(shí)間長(cháng)；I是解決動(dòng)作響應的速度快慢的，I大了響應速度慢，則快；D是消除靜態(tài)誤差的，一般D設置都比較小，對系統影響比較小。