假設在KM1或L1處斷開(kāi)，儲能電容上存儲的電量，會(huì )在逆變電路故障發(fā)生時(shí)，釋放足夠的能量將逆變模塊炸毀。如下圖所顯。在斷開(kāi)處串入兩只25W交流220V燈泡，因放大器直流電壓約為530V，一只燈泡的耐壓不足（故障情況下），需兩只串聯(lián)以滿(mǎn)足耐壓要求。

　　逆變電路有短路故障存在，因燈泡的降壓限流作用，將逆變電路的供給電流限于100MA以?xún)龋孀兡K將不會(huì )再有損壞的危險。放大器空載，U、V、W端子不接任何負載。先切斷驅動(dòng)電路的模塊OC輸出回路，避免CPU作出停機保護動(dòng)作，中斷試機過(guò)程。

　　上電后可能出現如下幾種情況：1）艾默生伺服放大器在停機狀態(tài)，燈泡亮。3只一只上，下臂IGBT漏電，如V1和V2。此種漏電在低電壓情況下不易，如萬(wàn)用表不能測出，但引入直流高壓后，出現了較大的漏電，說(shuō)明模塊內部有嚴重的絕緣缺陷。

　　購買(mǎi)的拆機品中的模塊有時(shí)候出現這種情況，可用排除法檢修，如拆除U模塊（V1、V2)燈泡不亮了，說(shuō)明該模塊已損壞。2）上電后，燈泡不亮，但接收運行信 后，燈光隨的上升同步閃爍發(fā)亮。說(shuō)明三相逆變模塊中，出現一相上臂或下臂IGBT損壞故障。

　　如當V1受激勵而導通時(shí)，已損壞的V2與導通的V1一起，形成了對代電電源的短路。兩只串聯(lián)燈泡承受530V直流電壓而發(fā)出亮光。3）上電后，燈泡不亮，接收運行指令后，燈泡仍不亮。用指針式萬(wàn)用表的交流500V檔，測量U、V、W端子輸出電壓，隨上升而均勻上升，三相輸出電壓平衡。

      EMERSON伺服電機相繞組的轉矩常數為：KTPhase=kt·φPhase每相繞組的轉矩常數：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相繞組產(chǎn)生的轉矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。

　　轉子主磁場(chǎng)呈正弦分布，三相繞組在主磁場(chǎng)內對稱(chēng)分布。其中，φPeak為轉子正弦磁場(chǎng)的峰值。電流指令為0時(shí)，電機將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動(dòng)。03“大馬拉小車(chē)”引起較大轉矩、轉速波動(dòng)相位控制的直流無(wú)刷電機的運行存在轉矩波動(dòng)，引起轉矩波動(dòng)的因素很多，其中一個(gè)因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波動(dòng)。

　　轉矩波動(dòng)的與電機的轉速及極對數成正比。例如，一個(gè)6極電機的轉速為600rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于EMERSON驅動(dòng)器峰值電流的1％到2％。對20A艾默生伺服驅動(dòng)器來(lái)說(shuō)，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400mA。

艾默生（EMERSON ）SP伺服驅動(dòng)器報警代碼：

Ol.AC、C.Acc、C.boot、c.busy、c.chg、c.cpr、c.dAt、c.Err、cFull、c.Optn、c.rdo、c.rtg、c.Typ、Enc1、Enc2、Enc3、Enc4、 Enc5、 Enc6、 Enc7、 Enc8、 Enc9、Enp.10、Enc11、Enc12、Enc13、 Enc14、 Enc15、Enc16、 Enc17、ENP.Er、HF01、HF02、HF03、HF04、HF05、HF06、 HF07、 HF08、 HF09、HF10、HF11、HF12、HF13、HF14、 HF15、HF16、 HF17、 HF18、HF19、HF20、HF21、 HF22、HF23、 HF24、HF25、HF26、 HF27、 HF28、 HF29、 HF30、HF31、O.CtL、O.ctL、O.ht1、 O.ht2、Oht2.P、O.ht3、O.ht4.p、Ol.br、olbr.p、Oldc.p、OV、OV.p、ph、ph.p、ps、ps.p、SLX.dF、SLX.Er、UV、、、、、、