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閉環(huán)控制系統的特點(diǎn)是系統被控對象的輸出（被控制量）會(huì )反送回來(lái)影響控制器的輸出，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)。閉環(huán)控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號則稱(chēng)為負反饋，若極性相同，則稱(chēng)為正反饋，一般閉環(huán)控制系統均采用負反饋，又稱(chēng)負反饋控制系統。閉環(huán)控制系統的例子很多。比如人就是一個(gè)具有負反饋的閉環(huán)控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過(guò)不斷的修正*后作出各種正確的動(dòng)作。如果沒(méi)有眼睛，就沒(méi)有了反饋回路，也就成了一個(gè)開(kāi)環(huán)控制系統。另例，當一臺真正的全智能自動(dòng)洗衣機具有能連續檢查衣物是否洗凈，并在洗凈之后能自動(dòng)切斷電源，它就是一個(gè)閉環(huán)控制系統。
　　（1）比例（P）控制
　　比例控制是一種的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當僅有比例控制時(shí)系統輸出存在穩態(tài)誤差。
　　（2）積分（I）控制
　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個(gè)自動(dòng)控制系統，如果在進(jìn)入穩態(tài)后存在穩態(tài)誤差，則稱(chēng)這個(gè)控制系統是有穩態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱(chēng)有差系統）。為了消除穩態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項"。積分項對誤差取決于時(shí)間的積分，隨著(zhù)時(shí)間的增加，積分項會(huì )增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會(huì )隨著(zhù)時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩態(tài)誤差減小，直到等于零。比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進(jìn)入穩態(tài)后無(wú)穩態(tài)誤差。
　　（3）微分（D）控制
　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。
自動(dòng)控制系統在克服誤差的調節過(guò)程中可能會(huì )出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說(shuō)，在控制器中僅引入 “比例"項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項"，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。
5. 　PID控制器的參數整定：
      PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗，直接在控制系統的試驗中進(jìn)行，方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。
6.PID控制器參數整定：
　　（1）預選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統工作；
　　（2）僅加入比例控制環(huán)節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數和臨界振蕩周期；
　　（3）在一定的控制度下通過(guò)公式計算得到PID控制器的參數。
　　比例積分微分調節器的簡(jiǎn)稱(chēng)。利用比例微分環(huán)節的領(lǐng)前作用來(lái)對消調節對象中的大慣性，提高精度，加快動(dòng)態(tài)響應速度

可編程控制器（programmable logical controller，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC）已經(jīng)越來(lái)越多地應用于工業(yè)控制系統中，并且在自動(dòng)控制系統中起著(zhù)非常重要的作用。對PLC的正確選擇是非常重要的。
    面對眾多生產(chǎn)廠(chǎng)家的各種類(lèi)型PLC，它們各有優(yōu)缺點(diǎn)，能夠滿(mǎn)足用戶(hù)的各種需求，但在形態(tài)、組成、功能、網(wǎng)絡(luò )、編程等方面各不相容，沒(méi)有一個(gè)統一的標準，無(wú)法進(jìn)行橫向比較。下面提出在自動(dòng)控制系統設計中對PLC選型的一些看法，可以在挑選PLC時(shí)作為參考。
    可以通過(guò)以下幾方面的比較，挑選到適合的產(chǎn)品。