機器人手臂的伸縮使其手臂的工作長(cháng)度發(fā)生變化，在圓柱坐標式結構中，手臂的工作長(cháng)度決定其末端所能達到的圓柱表面直徑。伸縮式機構的驅動(dòng)可采用液壓缸直接驅動(dòng)。4)機座機座是機身機器人的基礎部分，起支撐作用。

　　對固定式機器人，直接聯(lián)接在地面上，對可移動(dòng)式機器人，則安裝在移動(dòng)結構上。機身由運動(dòng)(升降、移、回轉和俯仰)機構及其相關(guān)的導向裝置、支撐件等組成。并且，的升降、回轉或俯仰等運動(dòng)的驅動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機身上。

　　的運動(dòng)越多，機身的結構和受力越復雜。本次畢業(yè)設計的搬運機器人的機身選用升降回轉型機身結構;和機身的配置型式采用立柱式單臂配置，其驅動(dòng)源回轉液壓缸。2、驅動(dòng)機構驅動(dòng)機構是搬運機器人的重要組成部分。根據動(dòng)力源的不同，工業(yè)機械手的驅動(dòng)機構大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機械驅動(dòng)等四類(lèi)。

　　具有較大功率體積比，常用于大負載的;壓力、流量均容易控制，可無(wú)級調速;反應靈敏，可實(shí)現連續軌跡控制，維修方便;但液體對溫度變化，油液泄漏易著(zhù)火;中小型機械手或機器人都有應用，重型機械手多為液壓驅動(dòng);液壓元件成本較高，油路也比較復雜。