確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加;給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。零漂在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，將其住。使用控制卡或伺服上零漂的參數，仔細，使電機的轉速趨近于零。

　　由于零漂本身也有一定的隨機性，不必要求電機轉速為零。5建立閉環(huán)控制通過(guò)控制卡將伺服電機使能信 放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　驅動(dòng)器主電源電路發(fā)生故障時(shí)除了考慮各元件的選擇要匹配相應的功率之外，還要考慮電路緩沖問(wèn)題。我們知道高壓大容量電容在充電初始階段的充電流是很大的，如果不加限制，無(wú)論對其電路元件還是輸入電源的沖擊都是很大的。

　　對微小功率的伺服器而言，一般采用在充電回路上串聯(lián)負溫度系數熱敏電阻(NTC)的辦法，即常溫下NTC的阻值較大,電路初始通電時(shí)可讓電容充電電流不會(huì )太大，一旦通電后NTC因阻值減小，此時(shí)電容的電壓已經(jīng)達到較高的水平，充電電流既不會(huì )很大，也不會(huì )影響電容向后級供電的需求。

　　交流電源整流后通過(guò)串聯(lián)的充電電阻R給電容充電，內部電路檢測充電電壓的大小，當電容電壓上升至大于某個(gè)值時(shí)，繼電器動(dòng)作觸點(diǎn)將充電電阻短路，此時(shí)頻器的電流整流后直接給電容充電,因為電容上已經(jīng)充電到一定電壓，屏蔽充電電阻直接充電的電流沖擊已經(jīng)很小。

　　為了確定故障部位，維修時(shí)在系統接通的情況下，利用手輪少量移動(dòng)Z軸（移動(dòng)距離應控制在系統設定的允許跟隨誤差以?xún)龋乐钩霈F跟隨誤差），測量Z軸直流驅動(dòng)器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動(dòng)的距離、方向有關(guān)。

　　由此可以確認數控裝置工作正常，故障是由于伺服驅動(dòng)器的不良引起的。檢查驅動(dòng)器發(fā)現，驅動(dòng)器本身狀態(tài)指示燈無(wú)，基本上可以排除驅動(dòng)器主回路的故障。考慮到該機床X、Z軸驅動(dòng)器型 相同，通過(guò)逐一交換驅動(dòng)器的控制板確認故障部位在驅動(dòng)器的A2板。

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